Programar robot paletizador bobinas

Necesito programar un brazo robótico industrial capaz de recoger bobinas de papel directamente de la línea y colocarlas ordenadamente sobre un palet. El ritmo objetivo es menor a 50 bobinas por hora, así que la prioridad está en la fiabilidad y la suavidad del movimiento más que en la velocidad extrema.

El trabajo incluye la definición completa de trayectorias, puntos de captura y liberación, ajustes de agarre según diámetros variables y la lógica de comunicación con el PLC que indicará el fin de cada bobina. Quiero que el patrón de paletizado sea modificable (habitualmente dos o tres capas alternas) y que el operador pueda cambiarlo desde el panel del robot sin necesidad de reprogramar.

Entrego las especificaciones mecánicas del gripper y los sensores disponibles; tú me devuelves:

• Código cargable en el control del brazo (ABB, KUKA o FANUC; acepto tu recomendación).
• Rutina parametrizada para diámetros de 500 – 1200 mm y pesos de hasta 150 kg.
• Simulación offline o vídeo demostrativo antes de la puesta en marcha.
• Manual breve de ajuste y copia de seguridad del programa.

Aceptarémos la entrega cuando el sistema trabaje ocho horas continuas, sin dañar bobinas y manteniendo la cadencia solicitada.

Si ya has implementado celdas de paletizado similares, me encantará revisar tu propuesta y tiempos de entrega.